Assim como muitos outros municípios da região, Cunha se originou como pouso de tropeiros, tornando-se Vila ainda no século XVIII. Por ali passava também a Estrada Real, caminho oficial de escoamento do ouro das Minas Gerais. O município foi local estratégico na Revolução Constitucionalista de 1932, sendo ocupado pelas tropas getulistas, mas resistindo aos ataques e sofrendo com a perda de cerca de 600 vidas no conflito. Cerâmica, tecelagem, o entalhe de madeira, a culinária típica, as manifestações culturais são elementos que enriquecem o patrimônio imaterial de Cunha.